你好，怀孕晚期一般尽量采取左侧卧位，避免后侧卧位，压迫血管影响胎儿血供等。尿频腰酸，肚子发硬有可能是子宫收缩引起，这是一种先兆早产。建议你需要及时去医院检查看看是否是胎头已经入盆，有宫缩，根据检查结果合理治疗。