有化石为证，目前已发现许多介于爬行动物和哺乳动物之间的过渡物种化石。在生物进化中，哺乳动物的起源争议还是比较小的。一般认为，石炭纪末期，在爬行动物主干杯龙类中发展出一支似哺乳类爬行动物即盘龙类，盘龙类絮尺稼进化出兽孔类，兽孔类的一支进化助电为夕局哺乳动物的祖先兽齿类。